Robotique théorique
Ce cours et TP aborde les notions de base des concepts théoriques sous-jacents à la robotique : les modèles géométriques direct et indirect, ainsi que les probablités appliquées aux filtres en traitement du signal.
Prérequis
- Géométrie et trigonométrie
- BAC+2 et supérieur voire options scientifiques des lycées
Diapositives
Travaux pratiques
Modèle géométrique direct
Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_direct.launch pour lancer une simu de SCARA. Une fenêtre avec des sliders permet de bouger le bras.
Modifiez le script src/geometrique_direct.py en y mettant votre modèle géométrique direct. Il calcul la position de l'effecteur à partir des angles des articulations.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_direct.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique direct.
Modèle géométrique indirect
Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_inverse.launch pour lancer une simu de SCARA.
Modifiez le script src/geometrique_inverse.py en y mettant votre modèle géométrique inverse. Il calcul les angles et la position des articulations pour que l'effecteur sooit à la position voulue.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_inverse.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique inverse.
Probabilités robotiques
Installez les bibliothèques nécessaires à l'exécution des démonstrations de probabilité pour la robotiique, dans un terminal exécutez les coommandes suivantes :
sudo apt install python3-pip
pip3 install matplotlib scipy
python3 histogram_filter.py
Pour lancer les démonstrations de probabilité allez dans le dossier proba et utilisez python3 pour exécuter les fichiers, ex: python3 extended_kalman_filter.py.
📚 Auteurs
Jessica Colombel (Inria), Jean-Luc Charles (ENSAM), Rémi Fabre (CATIE), Jean-Baptiste Horel (CATIE), Yoan Mollard (Bordeaux INP), Alexandre Péré (Inria), Steve N'Guyen (LaBRI) .
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📅 Dernière mise à jour : 3/30/2021, 9:06:30 PM