Robotique théorique
Ce cours et TP aborde les notions de base des concepts théoriques sous-jacents à la robotique : les modèles géométriques direct et indirect, ainsi que les probablités appliquées aux filtres en traitement du signal.
Prérequis
- Géométrie et trigonométrie
- BAC+2 et supérieur voire options scientifiques des lycées
Diapositives
Travaux pratiques
Modèle géométrique direct
Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_direct.launch
pour lancer une simu de SCARA. Une fenêtre avec des sliders permet de bouger le bras.
Modifiez le script src/geometrique_direct.py
en y mettant votre modèle géométrique direct. Il calcul la position de l'effecteur à partir des angles des articulations.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_direct.py
pour exécuter le script de test du modèle géométrique direct.
Modèle géométrique indirect
Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_inverse.launch
pour lancer une simu de SCARA.
Modifiez le script src/geometrique_inverse.py
en y mettant votre modèle géométrique inverse. Il calcul les angles et la position des articulations pour que l'effecteur sooit à la position voulue.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_inverse.py
pour exécuter le script de test du modèle géométrique inverse.
Probabilités robotiques
Installez les bibliothèques nécessaires à l'exécution des démonstrations de probabilité pour la robotiique, dans un terminal exécutez les coommandes suivantes :
sudo apt install python3-pip
pip3 install matplotlib scipy
python3 histogram_filter.py
Pour lancer les démonstrations de probabilité allez dans le dossier proba
et utilisez python3
pour exécuter les fichiers, ex: python3 extended_kalman_filter.py
.